履(lv)帶(dai)式底盤(pan)通(tong)過(guo)(guo)將環狀的(de)循環履(lv)帶(dai)環繞(rao)在驅動(dong)輪和一(yi)系列滾輪外(wai)側，使車輪不直(zhi)接于(yu)(yu)地面(mian)(mian)接觸(chu)，而(er)是(shi)通(tong)過(guo)(guo)循環履(lv)帶(dai)于(yu)(yu)地面(mian)(mian)發生作用，再通(tong)過(guo)(guo)驅動(dong)輪帶(dai)動(dong)履(lv)帶(dai)，實現車輪在履(lv)帶(dai)上的(de)相對(dui)滾動(dong)的(de)同時，履(lv)帶(dai)在地面(mian)(mian)反(fan)復向前鋪設，從而(er)帶(dai)動(dong)底盤(pan)運動(dong)。履(lv)帶(dai)式底盤(pan)的(de)優點是(shi)著(zhu)(zhu)地面(mian)(mian)積比車輪式大，所以(yi)著(zhu)(zhu)地壓強小;另(ling)外(wai)與(yu)路(lu)面(mian)(mian)粘著(zhu)(zhu)力較(jiao)強，所能(neng)提供的(de)驅動(dong)力大。

　　根據履帶底(di)盤結構的不同，履(lv)帶式移動機器人底(di)盤(pan)主要有形狀可(ke)變履(lv)帶底(di)盤(pan)和位置(zhi)可(ke)變履(lv)帶底(di)盤(pan)兩種結構形式。

　　底盤的(de)主體(ti)部分是兩(liang)(liang)條(tiao)(tiao)形狀可變的(de)履(lv)(lv)帶(dai)(dai)，分別由兩(liang)(liang)個主電動機驅動。當(dang)兩(liang)(liang)條(tiao)(tiao)履(lv)(lv)帶(dai)(dai)的(de)速度相(xiang)同(tong)時，底盤能夠向(xiang)(xiang)前或向(xiang)(xiang)后移(yi)動;當(dang)兩(liang)(liang)條(tiao)(tiao)履(lv)(lv)帶(dai)(dai)的(de)速度不(bu)(bu)同(tong)時，機器人實(shi)(shi)現轉(zhuan)向(xiang)(xiang)運動。當(dang)主臂桿繞履(lv)(lv)帶(dai)(dai)架上的(de)軸旋轉(zhuan)時，帶(dai)(dai)動行星輪轉(zhuan)動，從而(er)實(shi)(shi)現履(lv)(lv)帶(dai)(dai)的(de)不(bu)(bu)同(tong)構(gou)形，以適應不(bu)(bu)同(tong)的(de)運動和(he)作業(ye)環境。