消(xiao)防(fang)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)主體結構中(zhong)，外框用(yong)鋁合(he)金型材和(he)(he)板材搭(da)建而成，并(bing)在其關(guan)鍵(jian)的(de)受力區(qu)域(yu)進行焊接，框架內(nei)放置著蓄(xu)水裝置和(he)(he)調節消(xiao)防(fang)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)重心的(de)調重塊以及控制(zhi)中(zhong)心，頂部(bu)安(an)裝有6個風扇和(he)(he)絞車分別作為消(xiao)防(fang)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)推(tui)進系(xi)(xi)統和(he)(he)提升系(xi)(xi)統，底(di)部(bu)安(an)裝著滅(mie)火槍和(he)(he)底(di)輪。

　　消(xiao)防機(ji)器人(ren)(ren)的(de)(de)運動姿態除了受直升(sheng)機(ji)旋(xuan)翼(yi)，火(huo)災現場的(de)(de)氣流的(de)(de)影(ying)響外，還會受到(dao)外界各(ge)種不可預(yu)測(ce)(ce)的(de)(de)干(gan)擾。安裝(zhuang)在消(xiao)防機(ji)器人(ren)(ren)上的(de)(de)陀螺儀實時(shi)(shi)檢測(ce)(ce)其旋(xuan)轉(zhuan)速度，經過處理(li)換(huan)算可得(de)到(dao)消(xiao)防機(ji)器人(ren)(ren)旋(xuan)轉(zhuan)的(de)(de)角(jiao)加速度，電子羅盤可實時(shi)(shi)測(ce)(ce)出消(xiao)防機(ji)器人(ren)(ren)正面與建(jian)筑物之間的(de)(de)夾角(jiao)。

　　消(xiao)防(fang)機(ji)器人左右兩個側面(mian)貼有壓力傳感器用(yong)來測量外界大風作(zuo)用(yong)在消(xiao)防(fang)機(ji)器人側面(mian)的壓力，三種(zhong)傳感器獲(huo)得的信號傳輸到控制中心(xin)，經過控制算法解算出(chu)4個小風扇對(dui)應電機(ji)的轉速和運作(zuo)時(shi)間，以實(shi)現將消(xiao)防(fang)機(ji)器人正(zheng)面(mian)與建(jian)筑物對(dui)齊和消(xiao)防(fang)機(ji)器人左右位置(zhi)的平(ping)衡。

　　消防機(ji)器(qi)人在空中受到(dao)外界干擾后引起(qi)的(de)(de)姿態偏移分(fen)為三類，X軸(zhou)和Y軸(zhou)的(de)(de)偏移以及繞(rao)Z軸(zhou)的(de)(de)偏轉。當(dang)消防機器(qi)人(ren)在X軸(zhou)或Y軸(zhou)方向受到(dao)大風作用發(fa)生偏擺，由(you)傳(chuan)感(gan)器(qi)測(ce)出(chu)(chu)消防機器(qi)人(ren)側面的(de)(de)受力大小，控制中心分(fen)析出(chu)(chu)將消防機器(qi)人(ren)調節到(dao)平衡位(wei)置所需(xu)的(de)(de)作用力并換算成(cheng)對應風機的(de)(de)轉速，調整其空中姿態。