消防機(ji)器(qi)人的(de)(de)主體結(jie)構中(zhong)，外(wai)框用鋁合金(jin)型(xing)材和板材搭建(jian)而成，并在其(qi)關鍵的(de)(de)受(shou)力區(qu)域進行焊接，框架(jia)內放置著蓄水裝(zhuang)置和調節消防機(ji)器(qi)人重心(xin)(xin)的(de)(de)調重塊以及控(kong)制中(zhong)心(xin)(xin)，頂部(bu)(bu)安裝(zhuang)有6個風扇和絞車(che)分別(bie)作為(wei)消防機(ji)器(qi)人的(de)(de)推進系(xi)統和提升系(xi)統，底部(bu)(bu)安裝(zhuang)著滅火(huo)槍和底輪。

　　消(xiao)防(fang)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)運動姿態除了受(shou)(shou)直升機(ji)(ji)旋(xuan)翼，火(huo)災現場的(de)氣流的(de)影響(xiang)外，還會受(shou)(shou)到(dao)外界各種不可(ke)預測(ce)的(de)干擾。安裝在(zai)消(xiao)防(fang)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)上的(de)陀螺儀(yi)實時(shi)檢測(ce)其旋(xuan)轉速度，經過處理換算可(ke)得到(dao)消(xiao)防(fang)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)旋(xuan)轉的(de)角(jiao)加速度，電子羅盤可(ke)實時(shi)測(ce)出消(xiao)防(fang)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)正面(mian)與建筑物之間的(de)夾角(jiao)。

　　消防機(ji)器(qi)(qi)人(ren)左(zuo)右兩個(ge)側面(mian)貼有壓力(li)傳感器(qi)(qi)用來測量外界大風(feng)(feng)作用在消防機(ji)器(qi)(qi)人(ren)側面(mian)的(de)壓力(li)，三種傳感器(qi)(qi)獲得的(de)信號傳輸到控(kong)制中(zhong)心(xin)，經過控(kong)制算法解算出4個(ge)小風(feng)(feng)扇對(dui)應電(dian)機(ji)的(de)轉速和運作時(shi)間，以實現(xian)將消防機(ji)器(qi)(qi)人(ren)正面(mian)與建筑物對(dui)齊和消防機(ji)器(qi)(qi)人(ren)左(zuo)右位置(zhi)的(de)平衡。

　　消防機器人在(zai)空(kong)中(zhong)(zhong)受(shou)到外界干擾后引起(qi)的姿態偏(pian)移(yi)分(fen)為(wei)三類(lei)，X軸(zhou)和Y軸(zhou)的偏(pian)移(yi)以及(ji)繞Z軸(zhou)的偏(pian)轉。當消防(fang)機器(qi)人在(zai)X軸(zhou)或Y軸(zhou)方(fang)向受(shou)到大風作(zuo)用發生(sheng)偏(pian)擺(bai)，由傳感(gan)器(qi)測(ce)出(chu)消防(fang)機器(qi)人側面的受(shou)力(li)大小，控制中(zhong)(zhong)心(xin)分(fen)析出(chu)將(jiang)消防(fang)機器(qi)人調節到平衡位置所需的作(zuo)用力(li)并換算成對應風機的轉速(su)，調整其(qi)空(kong)中(zhong)(zhong)姿態。