消防滅火機器(qi)人控制主(zhu)板主(zhu)要分(fen)為上層最小(xiao)系統板，包括微(wei)處理(li)器(qi)、指(zhi)示燈、按(an)鍵(jian)等(deng);下層板主(zhu)要包括A/D采樣模(mo)塊(kuai)、電機驅動(dong)模(mo)塊(kuai)、穩壓電源模(mo)塊(kuai)等(deng)。控制主(zhu)板實拍圖如下：

　　消防(fang)滅火機器(qi)人上層最(zui)小系統(tong)板設計時考慮今后能獨立使(shi)用在其它平臺上，所(suo)以電(dian)路(lu)(lu)中包含了(le)(le)電(dian)源電(dian)路(lu)(lu)、復(fu)位電(dian)路(lu)(lu)，JTAG調(diao)試電(dian)路(lu)(lu)等(deng)，并且搭載了(le)(le)三個(ge)LED、四個(ge)KEY、一個(ge)BEEP作(zuo)為系統(tong)的(de)輸(shu)入輸(shu)出(chu)裝置。

　　電(dian)(dian)源(yuan)電(dian)(dian)路采用(yong)簡單的(de)三端穩壓IC，加入鉭電(dian)(dian)容和瓷片電(dian)(dian)容進行(xing)濾波，并在MCU的(de)電(dian)(dian)源(yuan)輸入口再次用(yong)鉭電(dian)(dian)容和104瓷片電(dian)(dian)容進行(xing)濾波，防止(zhi)MCU因為電(dian)(dian)源(yuan)波動意外(wai)復位，保證系統(tong)穩定(ding)可靠運行(xing)。

消防(fang)滅(mie)火(huo)機器人的設計

　　復(fu)位電路采用集成的復(fu)位芯(xin)片CAT1025，該(gai)芯(xin)片支持(chi)高、低電平(ping)復(fu)位以及(ji)上電和手動兩種復(fu)位方(fang)式(shi)，并且內部(bu)集成了(le)EEPROM，通過IIC總線與MCU進行通信，能夠存儲一些系統常用配制(zhi)信息。

　　一般情況下，消防滅(mie)火機器人MCU的(de)(de)吸收電(dian)流(liu)(liu)比驅動電(dian)流(liu)(liu)要大(da)，因此(ci)LED的(de)(de)連接采用共陽的(de)(de)方(fang)式，即將LED陽極(ji)接到3.3V電(dian)源(yuan)上，將負(fu)(fu)極(ji)連到I/O口上，如此(ci)可以減輕(qing)MCU的(de)(de)驅動負(fu)(fu)擔。